Modelización multicuerpos de un Robot Bípedo

 

Authors

Aguirre Fernández, Delia Paulina

Format

BachelorThesis

Status

publishedVersion

Description

Despite of the obvious bene ts legged machines, their development in practical and industrial areas has been almost insigni cant. The lack of legged machines employed to perform real work is not due to a lack of prototype development. Is quite surprising the fact that for the past 40 years there have been hundreds constructed, from lumbering polypeds to hopping monopeds. The General Electric Walking Truck constructed by Mosher[16] in 1968, was a polyped machine which carried an operator responsible of controlling twelve servo loops that controlled the legs. Weighing 1400kg, required an external power source for its hydraulic actuation. In the early 1980s Odex Inc. constructed the Odex-1, one of the largest legged machines in Ohio State's hexapedal, hydraulicly actuated Adaptive Suspetion Vehicle. In contrast to the Mosher vehicle, it used a digital feedback control to avoid the need of an operator. Finally, another pioneering machine is the Raibert's dynamically balancing monoped hopper. Built on the early 1980s at the MIT leg lab the prototype, it was the rst machine that exhibited a dynamic balance.[20]. Raibert showed that certain legged machines dynamically stable locomotion could be achieved with simple control actions. Figure 1.1 shows these tree polypedal robots.....
A pesar de las máquinas legged el bene obvio ts, su desarrollo en práctica y zonas industriales ha sido no puede casi insignificante. La falta de máquinas patas empleado para realizar el trabajo real no es debido a una falta de desarrollo de prototipos. Es bastante sorprendente el hecho de que durante los últimos 40 años ha habido cientos construido, de explotación de árboles polypeds a monopeds salto. La General Electric Caminando Truck construido por Mosher [16] en 1968, era una máquina polyped que llevó a un operador responsable de controlar doce servo bucles que controlaban las piernas. Con un peso 1400kg, se requiere una fuente de alimentación externa para su accionamiento hidráulico. A principios de 1980 Odex Inc. construyó el Odex-1, uno de las mayores máquinas de patas en hexapedal de Ohio State, hidráulicamente accionado Adaptable Vehículo Suspetion. En contraste con el vehículo Mosher, se utiliza un control de retroalimentación digital para evitar la necesidad de un operador. Por último, otra máquina pionera es la Raibert de equilibrar dinámicamente tolva monoped. Construido en la década de 1980 en la pierna MIT el prototipo de laboratorio, era la primera máquina que exhibe un equilibrio dinámico. [20]. Raibert mostró que ciertas máquinas patas de locomoción dinámicamente estable podría lograrse con acciones de control simples. La figura 1.1 muestra estas árbol robots polypedal.......

Publication Year

2010

Language

esp

Topic

Tecnología
MANUFACTURAS
Robotica
Tecnología

Repository

Repositorio Universidad San Francisco de Quito

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http://repositorio.usfq.edu.ec/handle/23000/3744

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openAccess

License

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/